로사리오 기도라고도 하는 묵주기도는 "장미 꽃다발"을 뜻하는 라틴어 "Rosarium(로사리움)"이 그 어원이다. 이는 초대교회 신자들이 순교 때, 자신을 하느님께 바친다는 의미로 머리에 장미꽃으로 엮은 관을 썼고 신자들은 순교자들이 쓴 장미관을 모아놓고 그 꽃송이마다 하나의 기도를 바치던 관습에서 유래했다.
이런 관습은 시간이 흐름에 따라 점차 성모님에 관한 신심과 연결되어 발전하게 되었다. 13세기에 도니미코 성인이 마리아께서 직접 가르쳐주신 기도라며 적극적으로 바치기를 권장하면서 초대 교회의 신심과 연결된 장미 꽃다발, "로사리오"라는 말이 등장하게 되었다.
교황 성 비오5세는 다양한 로사리오 방식을 표준화했다. 그 표준에 따르면 로사리오는 염경기도와 묵상기도로 구성되어 있다. 곧 예수 그리스도의 신비를 묵상하면서 염경기도를 드리는 것이 묵주기도의 목적인 것이다.